Idealizado pelo professor Vinício Stein Campos, diretor do Serviço de Museus Históricos, era então denominado "Museu Militar de São Paulo". Foi criado em 11 de agosto de 1958 pela Secretaria Estadual de Educação, durante o governo Jânio Quadros. Atualmente conserva um acervo composto por aproximadamente 10.000 peças, entre indumentárias, distintivos, armas, medalhas, mobiliários, viaturas e materiais de campanha, além de um conjunto de objetos relativos à Revolução Constitucionalista de 1932.Mantém ainda uma biblioteca com aproximadamente 8.000 títulos e o Arquivo Histórico do Museu de Polícia Militar, ambos disponíveis para consulta. O museu está instalado em um pequeno edifício de 478,96 m², projetado por Ramos de Azevedo em 1896 para abrigar o extinto Hospital Militar da Força Pública. O prédio integra um complexo de edifícios militares erguidos no bairro da Luz, ao redor do antigo Quartel dos Permanentes, atual sede do 1º Batalhão de Policiamento de Choque (conhecido como "Batalhão Tobias de Aguiar"), também projetado por Ramos de Azevedo e construído entre 1887 e 1892.As atividades culturais e educativas incluem visitas monitoradas com museólogos e professores.
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